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2024-02-05 537
嵌入式CANopen从站转uart模块协议说明下
来源：互联网
2023-02-20 18:16:37 317
前几篇说了嵌入式CANopen从站转uart模块协议说明，今天接着为大家介绍嵌入式CANopen从站转uart模块协议说明下。
工具/原料
- 嵌入式CANopen从站转uart模块
服务数据对象(SDO）
对象字典充当应用层和通信层之间的主要数据交换媒介。一个CANopen设备的
所有数据项可以在对象字典中被管理。每个对象字典项可以使用索引和子索引来定
位。CANopen定义通常所说的服务数据对象（SDO）来访问这些项。GCAN-305支
持1个SDO服务器，即可以提供SDO服务，且SDO使用预定义连接的发送和接收
COB-ID，0x580 Node ID(发送)和0x600 Node ID(接收)。SDO分为加速传输、段
传输、和块传输。因为在GCAN-305中SDO的加速传输经常会使用，所以本说明文
档重点介绍加速传输，其它的传输类型可查阅CANopen DS301及相关的协议文档。
1. SDO 数据传输
加速传输一帧最多只能传输4个字节的数据，报文基本结构如表4.19和表4.20所
示，通过SDO的命令字来区分该帧数据的类型
2. SDO 中止服务
在SDO的传输过程中当出现错误，SDO的客户端和服务器都可以发送这个报文
来通知对方中止当前的操作，中止报文的格式如表4.21和表4.22所示。具体的中止错
误代码含义可参照表4.23。
过程数据对象（PDO）
过程数据对象（PDO）用作传输实时数据，PDO的接收者可以是主节点也可以
是其它的从节点，且不需要应答。在出厂时预定义连接集所定义的4个TPDO(索引范围0x1800~0x1803)和4个RPDO(0x1400~0x1403)可用。
1. 过程数据接收（RPDO ）
在GCAN-305出厂时已经为每个PDO预定义了映射对象，如图4.1所示，全部
RPDO的数据映射项都默认连接到GCAN-305模块的8 bit 输出区。即当RPDO接收到
来自网络的数据之后， 把数据更新到所对应的输出数据区，当数据更新完成之后，
GCAN-305会给出一个中断信号（高电平→低电平），当数据未被读取时中断信号
引脚将一址保持低电平，数据被读出之后中断引脚将保持在高电平。
RPDO的通信参数相比TPDO来说比较少，RPDO只有传输类型（transmission
type）一项对应通信。其值定义如表4.24所示。
例：假设GCAN-305节点为0x03，采用预定义连接，则RPDO0的COB-ID为0x203。
则其接收的TPDO COB-ID也应为0x203如表4.25所示，该TPDO正好与节点Node ID
为0x03的RPDO1的COB-ID相同，则该RPDO接收这帧PDO数据，并且按照图4.1所
示的映射关系图把数据更新到数据输出区，最后输出缓冲区对应的数据如表4.26所
示。
2. 过程数据发送（TPDO ）
在GCAN-305中最多支持12个TPDO，在出厂时预定义的4个PDO可用，即
TPDO0~TPDO3，其中TPDO4~TPDO11不可用。预定义的TPDO都已经在出厂时已
经预定义了映射参数，分别映射到数据输入区0x2000 01 ~0x2000 96，如图4.2所示。
每个TPDO都包含有相应的通信参数，这些通信参数决定着TPDO发送的类型以
及发送的触发条件等。其中参数主要包含有三种，分别为传输类型、禁止时间以及
事件定时
传输类型（Transmission type）
传输类型定义了该TPDO传输方式，通信参数的子索引2定义该对象，具体值定
义如表4.27所示。
禁止时间(Inhibit Time)
禁止时间的定义是为了防止TPDO发送过于频繁而占用大量的总线带宽，从而
影响到总线通信。因而定义了同一个TPDO发送PDO的最短时间间隔（单位为毫秒），
当该参数为0时无效，在通信参数子索引3中定义。
● 定时时间(Event Time)
定时时间参数定义了该PDO的发送循环时间（单位为毫秒），需要PDO的传输
类型设置为254或255，当该参数为0时无效，在通信参数子索引5中定义。
例：假设当前的节点Node ID为0x20，TPDO0定时时间（Event time）参数为1000，
传输类型（Transmission type）为254，数据输入区#0~#7号的数据为0x18，则TPDO0
发送数据如图4.3所示。
以上方法由办公区教程网编辑摘抄自百度经验可供大家参考！
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