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2024-02-05 552
嵌入式CANopen从站转uart模块协议说明上
来源：互联网
2023-02-21 18:16:13 版权归原作者所有，如有侵权，请联系我们
嵌入式CANopen从站转uart模块GCAN-305 ，使用 CANopen 协议（DS301），下面为大家做一些有关CANopen协议的解释。
工具/原料
- 嵌入式CANopen从站转uart模块 GCAN-305
GCAN-305 预定义连接
在 GCAN-305 模块中使用了对象字典的 0x1000~0x1FFF 和厂商自定义区0x2000~0x5FFF 的区域。这些对象字典负责着 CANopen 与 CAN 网络上的其它应用数据的通信和数据交换，对象字典使用了索引与子索引来定义，每个对象字典项都有自己的数据长度（UINT8， UINT16， UINT32 等）和属性（RO、 WO、 RW、 CONST、MAPPALE）。这些对象字典的数据可以通过 SDO 服务来修改，当然也只有这些项的属性必须是 WO 或 RW 才能修改。
预定义连接是指与通信相关的 COB-ID 与节点 ID 相关联。 具体的预定义连接集如表 4.1 所示。
对象 功能码
GCAN-305 操作
网络管理服务（NMT）1. 网络控制（NMT Module Control）GCAN-305 支持 DS301 所定义的网络管理命令，这些网络管理命令可以是CANopen 主站发出也可以是其它的从节点发出。其操作命令如表 4.2 所示，其中当Node_ID=0 时，则所有的从站设备被控制(广播方式)，CS 为命令字对应着不同的控制动作
例：需要启动 CANopen 网络中所有的节点，可使用如下表 4.4 所示的命令。
如果需要控制网络中某个具体设备，使其进入到预操作状态，假设节点地址为0x03，则命令如表 4.5 所示。
2. 节点保护（NMT Node Guarding）通过节点保护服务，NMT 主节点可以检查每个节点的当前状态，当这些节点没有数据传送时这种服务尤其有意义。主节点通过发送远程帧来触发相应从节点的节点保护，其命令格式如表 4.6 所示，从节点应答相应格式如图 4.7 所示。主节点→从节点(命令)：
从节点→主节点(响应)：
其中 Byte0 中的最高位 （bit7） 为触发位， 即从站每发一帧应答就会交替变化（0、1），以示帧与帧之间的区别，其中 Bit0~Bit6 为从节点的状态，该值所表达从站所处的状态
例：假设主节点需要对节点号为 0x03 从节点进行节点保护，其命令如表 4.9 所示，从节点应答帧如表 4.10 所示。主节点→从节点：
从节点→主节点：
其中 BYTE0 的 Bit7=1，状态=0x05，表示节点号为 0x03 的从站正处于操作状态。
以上方法由办公区教程网编辑摘抄自百度经验可供大家参考！
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