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2024-02-05 540
如何在Ubuntu 14.04中安装ROS indigo
来源：互联网
2023-02-21 19:22:01 135
ROS是Robot Operating System的简称；ROS indigo是一款在Ubuntu 14.04操作系统中可以良好运行的机器人操作系统软件，同时，它也是运行开源Cartographer的前提。笔者近期在安装Cartographer的过程中，有段时期深陷ROS indigo安装不成功的阴影。经过几番查找国内外资料，最终安装成功。现将自己的成功安装过程进行整理，与大家分享！
工具/原料
- 台式机或笔记本电脑（内存4G及以上，网络状况良好）
- Ubuntu 14.04操作系统或安装在虚拟机上的Ubuntu 14.04
方法/步骤
首先，进入ros官网。将鼠标移至ros官网网页右上角的Getting Started处，选择点击Install。
浏览器跳转至新的页面，可以看到有4个选项，对应4个不同的机器人操作系统，我们选择第一个Get ROS Indigo Igloo on Ubuntu Linux，点击Install。浏览器跳转至新的页面，下拉至1. Installation。
打开Ubuntu 14.04，在设置（System Settings）里面选择Software & Updates，确认restricted、universe、multiverse等选项已打勾。
默认镜像源为Server for United States，我们在Other中将其修改为中国（China）的，如参考资料2。选择好后，点击Choose Server。
点击Close关闭Software & Updates，系统弹出The information about available software is out of date对话框，我们选择Reload等待其重载即可。重载完成后，关闭System Settings。
用Ctrl Alt T调出终端，并依次复制、粘贴和运行前述1. Installation中的3条操作命令。
输入并运行操作命令sudo apt-get install dpkg，若不执行该命令，后面执行第10步时可能会报错：
Errors were encountered while processing:
/var/cache/apt/archives/python-rosdistro-modules_0.7.0-1_all.deb
/var/cache/apt/archives/python-rosdistro_0.7.0-100_all.deb
复制、粘贴和运行前述网站中的sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full，不建议安装ros-indigo-desktop或ros-indigo-ros-base。当系统提示约有1GB多的磁盘空间将会被占用，是否继续时，输入Y并回车即可。此安装过程可能比较漫长，需耐心等待。
接下来，进行初始化。依次复制、粘贴和运行前述网站中1.5 Initialize rosdep小节的2条操作命令：
sudo rosdep init
rosdep update
然后配置ROS环境，类似于Windows中的环境变量设置。依次复制、粘贴和运行前述网站中1.6 Environment setup小节的2条操作命令：
echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
至此，ROS indigo已基本安装完成，我们可以输入并运行roscore操作命令，验证ROS indigo是否已经成功安装，得到：
PARAMETERS
* /rosdistro: indigo
* /rosversion: 1.11.21
NODES
auto-starting new master
process[master]: started with pid [30198]
ROS_MASTER_URI=参考资料3
setting /run_id to 9698d540-fa26-11e8-9bbb-000c297dcb5e
process[rosout-1]: started with pid [30211]
started core service [/rosout]
用Ctrl C退出，然后依次复制、粘贴和运行2条操作命令：
sudo apt-get install python-rosinstall
sudo apt-get install python-catkin-tools
同样地，在此过程中当系统分别提示约有50MB、2000KB的磁盘空间将会被占用，是否继续时，输入Y并回车即可。
接下来演示一个实例。百度搜索turtlebot install，选择进入参考资料4网站。复制、粘贴和运行1.2.2 Ubuntu Package Install小节的操作命令：
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs
在此过程中，当系统提示约有310MB的磁盘空间将会被占用，是否继续时，输入Y并回车即可。此安装过程可能比较漫长，需耐心等待。
安装完成后，输入并运行roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch操作命令，系统会弹出Gazebo Simulator。第一次运行时，Gazebo Simulator内可能是漆黑一片，需耐心等待其加载完毕。最终可看到图中的Turtlebot机器人。
我们用Ctrl Shift T打开新的终端窗口，输入并运行roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch操作命令，用键盘控制Turtlebot的运动。
注意事项
- 步骤４处，点击Choose Server后，系统可能会要求输入锁屏密码，输入密码后点击Authenticate即可。
- 步骤６处，运行操作命令时，系统可能会要求输入锁屏密码，输入密码后回车即可。
- 步骤８处，在安装ros-indigo-desktop-full的过程中，需静默等待，不要点击鼠标，以免发生中断。
- 经验曾被百度打回，其认为正文或配图中包含广告内容（如：产品或机构名称，链接，联系方式，二维码等），删改后缺失了一些信息，如有疑问，请留言。
以上方法由办公区教程网编辑摘抄自百度经验可供大家参考！
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